Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych

Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych

1 opinia

Format:

ibuk

WYBIERZ RODZAJ DOSTĘPU

 

Dostęp online przez myIBUK

WYBIERZ DŁUGOŚĆ DOSTĘPU

6,15

Wypożycz na 24h i opłać sms-em

16,50

cena zawiera podatek VAT

ZAPŁAĆ SMS-EM

TA KSIĄŻKA JEST W ABONAMENCIE

Już od 19,90 zł miesięcznie za 5 ebooków!

WYBIERZ SWÓJ ABONAMENT

Książka jest zaawansowanym wprowadzeniem w zagadnienia modelowania, identyfikacji i sterowania układami nieliniowymi na przykładzie mobilnych robotów kołowych. Przedstawiono w niej najnowszą wiedzę z tego zakresu, opartą na teorii sztucznych sieci neuronowych, układach z logiką rozmytą, przekształceniach symbolicznych i systemach ekspertowych.


Podręcznik przeznaczony jest dla pracowników naukowych, doktorantów, studentów oraz inżynierów, zajmujących się mechaniką, robotyką, automatyką oraz informatyką.

Liczba stron258
WydawcaWydawnictwo Naukowe PWN
ISBN-13978-83-0113-789-2
Numer wydania1
Język publikacjipolski
Informacja o sprzedawcyRavelo Sp. z o.o.

Ciekawe propozycje

Spis treści

  Przedmowa    7
  ROZDZIAŁ 1. Wprowadzenie    9
    1.1. Interdyscyplinarne podejście do projektowania - mechatronika    10
    Literatura    14
  ROZDZIAŁ 2. Wspomagane komputerowo projektowanie i sterowanie urządzeń mechanicznych    15
    2.1. Projektowanie urządzeń mechanicznych z zastosowaniem komputerowego wspomagania    16
    2.2. Projektowanie układów sterowania z zastosowaniem komputerowego wspomagania    22
    Literatura    25
  ROZDZIAŁ 3. Wspomagane komputerowo modelowanie mobilnych robotów kołowych    26
    3.1. Formalizm matematyczny opisu ruchu mobilnych robotów kołowych    26
    3.2. Modelowanie symboliczne    28
    3.3. Sieci neuronowe    29
    3.4. Układy z logiką rozmytą    34
    Literatura    39
  ROZDZIAŁ 4. Kinematyka mobilnych robotów kołowych    43
    4.1. Zadanie odwrotne kinematyki    43
    4.2. Symboliczne generowanie równań kinematyki    64
    Literatura    74
  ROZDZIAŁ 5. Zadanie proste i odwrotne dynamiki mobilnych robotów kołowych    75
    5.1. Modelowanie analityczne    75
    5.2. Modelowanie symboliczne    102
    5.3. Modelowanie neuronowe    108
    5.4. Modelowanie rozmyte    115
    Literatura    119
  ROZDZIAŁ 6. Identyfikacja adaptacyjna modeli mobilnych robotów kołowych    121
    6.1. Wrażliwość układu    121
    6.2. Identyfikacja parametrów modelu    130
    6.3. Identyfikacja neuronowa    142
    6.4. Identyfikacja rozmyta    145
    Literatura    148
  ROZDZIAŁ 7. Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych    150
    7.1. Wprowadzenie    150
    7.2. Sterowanie odporne    152
      7.2.1. Linearyzacja układu typu wejście-wyjście    154
      7.2.2. Ruch ślizgowy układów o zmiennej strukturze    156
      7.2.3. Synteza odpornego algorytmu sterowania    158
    7.3. Sterowanie adaptacyjne    169
      7.3.1. Właściwości strukturalne modeli matematycznych mobilnych robotów kołowych    170
      7.3.2. Synteza adaptacyjnego algorytmu sterowania    175
      7.3.3. Synteza odpornego algorytmu sterowania z adaptacją parametrów    189
    7.4. Inteligentne systemy w sterowaniu    196
      7.4.1. Sterowanie neuronowe    197
      7.4.2. Sterowanie z logiką rozmytą    206
    Literatura    211
  ROZDZIAŁ 8. Obserwatory stanu mobilnych robotów kołowych    214
    8.1. Odporny obserwator stanu    215
    8.2. Adaptacyjny obserwator stanu    224
    8.3. Neuronowy obserwator stanu    228
    8.4. Rozmyty obserwator stanu    234
    Literatura    238
  ROZDZIAŁ 9. Szybkie prototypowanie analizowanych układów mobilnego robota Pioneer-2DX    239
    9.1. Prototypowanie neuronowego algorytmu sterowania    240
    9.2. Prototypowanie rozmytego obserwatora stanu    244
    Literatura    248
  ROZDZIAŁ 10. Uwagi i komentarze bibliograficzne    250
    Literatura    256
RozwińZwiń
W celu zapewnienia wysokiej jakości świadczonych przez nas usług, nasz portal internetowy wykorzystuje informacje przechowywane w przeglądarce internetowej w formie tzw. „cookies”. Poruszając się po naszej stronie internetowej wyrażasz zgodę na wykorzystywanie przez nas „cookies”. Informacje o przechowywaniu „cookies”, warunkach ich przechowywania i uzyskiwania dostępu do nich znajdują się w Regulaminie.

Nie pokazuj więcej tego powiadomienia