Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

1 opinia

Format:

pdf, ibuk

DODAJ DO ABONAMENTU

WYBIERZ RODZAJ DOSTĘPU

34,30  49,00

Format: pdf

 

Dostęp online przez myIBUK

WYBIERZ DŁUGOŚĆ DOSTĘPU

6,15

Wypożycz na 24h i opłać sms-em

34,3049,00

cena zawiera podatek VAT

ZAPŁAĆ SMS-EM

TA KSIĄŻKA JEST W ABONAMENCIE

Już od 19,90 zł miesięcznie za 5 ebooków!

WYBIERZ SWÓJ ABONAMENT

Książka dotyczy robotów, które chodzą, czyli maszyn kroczących – przemieszczających się i działających w naturalnym otoczeniu bez pomocy człowieka. Tego rodzaju maszyny są wykorzystywane do prac w warunkach niebezpiecznych oraz trudno dostępnych dla ludzi i pojazdów kołowych: gaszą pożary, wyszukują miny, dokonują inspekcji w elektrowniach atomowych oraz wchodzą do kraterów aktywnych wulkanów. Roboty te, w odróżnieniu od robotów przemysłowych, pomagają również człowiekowi w usługach: opiece nad dziećmi, ludźmi starszymi oraz niepełnosprawnymi.


Podręcznik zawiera podstawową wiedzę na temat wspomnianych maszyn kroczących. Omawia ich projektowanie, sterowanie (programowanie), a także przedstawia ich wzorce biologiczne.


Wydanie drugie zostało uzupełnione przez autorkę o rozdział na temat robotów dwunożnych, tzw. bipedów.


Pozycja przeznaczona jest dla studentów kierunków: automatyka, robotyka oraz informatyka. Będzie również przydatna pracownikom naukowym i inżynierom mechanikom, elektrykom, elektronikom oraz informatykom specjalizującym się w robotyce.


Liczba stron182
WydawcaWydawnictwo Naukowe PWN
ISBN-13978-83-01-17815-4
Numer wydania2
Język publikacjipolski
Informacja o sprzedawcyePWN sp. z o.o.

Ciekawe propozycje

Spis treści

  Przedmowa     7
  Wykaz ważniejszych oznaczeń     9
  
  1. Szkic historyczny i podstawowe wiadomości     11
  
  1.1. Historia     11
  1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących     16
  1.3. Terminologia     19
  1.3.1. Chody     19
  1.3.2. Stabilność     26
  1.4. Przykład wstępnej analizy chodu     30
  
  2. System mechaniczny     36
  
  2.1. Wprowadzenie     36
  2.1.1. Cel projektowania     36
  2.1.2. Części składowe systemu     37
  2.2. Geometria urządzenia     38
  2.2.1. Nogi     38
  2.2.2. Stopy     45
  2.3. Wpływ geometrycznych proporcji i masy urządzenia na wydatki energetyczne chodu     48
  2.4. Obliczanie mocy silników     53
  2.4.1. Wiadomości ogólne     53
  2.4.2. Obliczanie mocy silników maszyn kroczących     59
  
  3. System sterujący i czujniki     62
  
  3.1. Wprowadzenie     62
  3.2. Sprzężenie zwrotne     63
  3.3. Profil prędkości silnika     67
  3.4. Dobór nastaw regulatora     70
  3.5. Sprzęt i narzędzia programowe     72
  3.6. Czujniki     75
  3.7. Struktura oprogramowania     80
  
  4. Planowanie ruchu     85
  
  4.1. Kinematyka nogi     85
  4.1.1. Wprowadzenie     85
  4.1.2. Zadanie proste kinematyki     87
  4.1.3. Zadanie odwrotne kinematyki     88
  4.2. Trajektoria ruchu końca nogi     90
  4.2.1. Rozważania ogólne     90
  4.2.2. Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu     95
  4.3. Trajektoria ruchu maszyny     100
  4.4. Synteza chodu     103
  
  5. Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia     109
  
  5.1. Wprowadzenie     109
  5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe     111
  5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły     113
  5.4. Problem rozkładu sił reakcji     118
  5.4.1. Wprowadzenie     118
  5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia     119
  5.4.3. Warunki równowagi sił i momentów sił     120
  5.4.4. Modele uproszczone     122
  5.4.5. Przykład     125
  
  6. Generowanie chodu — wzorce biologiczne     133
  
  6.1. Wprowadzenie     133
  6.2. Generator chodu     133
  6.2.1. Struktura biologiczna i modele matematyczne     133
  6.2.2. Generator chodu owadów     138
  6.2.3. Generator chodu ssaków     145
  6.3. Mechanizmy zachowań     146
  6.4. Rodzaje zachowań     149
  
  7. Roboty dwunożne     152
  
  7.1. Początki robotów humanoidalnych     152
  7.2. Prawo Punktu Zerowego Momentu     156
  7.3. Wykorzystanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do syntezy chodu     158
  7.4. Zastosowanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do korekty postury w czasie ruchu     162
  7.5. Cechy chodu człowieka     162
  7.6. Uproszczone modele chodu     165
  7.7. Synteza ruchu robota dwunożnego     169
  
  Podsumowanie     172
  Literatura     174
  Skorowidz     182
RozwińZwiń
W celu zapewnienia wysokiej jakości świadczonych przez nas usług, nasz portal internetowy wykorzystuje informacje przechowywane w przeglądarce internetowej w formie tzw. „cookies”. Poruszając się po naszej stronie internetowej wyrażasz zgodę na wykorzystywanie przez nas „cookies”. Informacje o przechowywaniu „cookies”, warunkach ich przechowywania i uzyskiwania dostępu do nich znajdują się w Regulaminie.

Nie pokazuj więcej tego powiadomienia