Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

1 opinia

Format:

ibuk

WYBIERZ RODZAJ DOSTĘPU

 

Dostęp online przez myIBUK

WYBIERZ DŁUGOŚĆ DOSTĘPU

6,15

Wypożycz na 24h i opłać sms-em

19,95

cena zawiera podatek VAT

ZAPŁAĆ SMS-EM

TA KSIĄŻKA JEST W ABONAMENCIE

Już od 19,90 zł miesięcznie za 5 ebooków!

WYBIERZ SWÓJ ABONAMENT

Książka dotyczy robotów, które chodzą, czyli maszyn kroczących – przemieszczających się i działających w naturalnym otoczeniu bez pomocy człowieka. Tego rodzaju maszyny są wykorzystywane do prac w warunkach niebezpiecznych oraz trudno dostępnych dla ludzi i pojazdów kołowych: gaszą pożary, wyszukują miny, dokonują inspekcji w elektrowniach atomowych oraz wchodzą do kraterów aktywnych wulkanów. Roboty te, w odróżnieniu od robotów przemysłowych, pomagają również człowiekowi w usługach: opiece nad dziećmi, ludźmi starszymi oraz niepełnosprawnymi.


Podręcznik zawiera podstawową wiedzę na temat wspomnianych maszyn kroczących. Omawia ich projektowanie, sterowanie (programowanie), a także przedstawia ich wzorce biologiczne.


Wydanie drugie zostało uzupełnione przez autorkę o rozdział na temat robotów dwunożnych, tzw. bipedów.


Pozycja przeznaczona jest dla studentów kierunków: automatyka, robotyka oraz informatyka. Będzie również przydatna pracownikom naukowym i inżynierom mechanikom, elektrykom, elektronikom oraz informatykom specjalizującym się w robotyce.


Liczba stron182
WydawcaWydawnictwo Naukowe PWN
ISBN-13978-83-01-17815-4
Numer wydania2
Język publikacjipolski
Informacja o sprzedawcyRavelo Sp. z o.o.

Ciekawe propozycje

Spis treści

  Przedmowa    7
  Wykaz ważniejszych oznaczeń    9
  1. Szkic historyczny i podstawowe wiadomości    11
  1.1. Historia    11
  1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących    16
  1.3. Terminologia    19
  1.3.1. Chody    19
  1.3.2. Stabilność    26
  1.4. Przykład wstępnej analizy chodu    30
  2. System mechaniczny    36
  2.1. Wprowadzenie    36
  2.1.1. Cel projektowania    36
  2.1.2. Części składowe systemu    37
  2.2. Geometria urządzenia    38
  2.2.1. Nogi    38
  2.2.2. Stopy    45
  2.3. Wpływ geometrycznych proporcji i masy urządzenia na wydatki energetyczne chodu    48
  2.4. Obliczanie mocy silników    53
  2.4.1. Wiadomości ogólne    53
  2.4.2. Obliczanie mocy silników maszyn kroczących    59
  3. System sterujący i czujniki    62
  3.1. Wprowadzenie    62
  3.2. Sprzężenie zwrotne    63
  3.3. Profil prędkości silnika    67
  3.4. Dobór nastaw regulatora    70
  3.5. Sprzęt i narzędzia programowe    72
  3.6. Czujniki    75
  3.7. Struktura oprogramowania    80
  4. Planowanie ruchu    85
  4.1. Kinematyka nogi    85
  4.1.1. Wprowadzenie    85
  4.1.2. Zadanie proste kinematyki    87
  4.1.3. Zadanie odwrotne kinematyki    88
  4.2. Trajektoria ruchu końca nogi    90
  4.2.1. Rozważania ogólne    90
  4.2.2. Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu    95
  4.3. Trajektoria ruchu maszyny    100
  4.4. Synteza chodu    103
  5. Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia    109
  5.1. Wprowadzenie    109
  5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe    111
  5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły    113
  5.4. Problem rozkładu sił reakcji    118
  5.4.1. Wprowadzenie    118
  5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia    119
  5.4.3. Warunki równowagi sił i momentów sił    120
  5.4.4. Modele uproszczone    122
  5.4.5. Przykład    125
  6. Generowanie chodu — wzorce biologiczne    133
  6.1. Wprowadzenie    133
  6.2. Generator chodu    133
  6.2.1. Struktura biologiczna i modele matematyczne    133
  6.2.2. Generator chodu owadów    138
  6.2.3. Generator chodu ssaków    145
  6.3. Mechanizmy zachowań    146
  6.4. Rodzaje zachowań    149
  7. Roboty dwunożne    152
  7.1. Początki robotów humanoidalnych    152
  7.2. Prawo Punktu Zerowego Momentu    156
  7.3. Wykorzystanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do syntezy chodu    158
  7.4. Zastosowanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do korekty postury w czasie ruchu    162
  7.5. Cechy chodu człowieka    162
  7.6. Uproszczone modele chodu    165
  7.7. Synteza ruchu robota dwunożnego    169
  Podsumowanie    172
  Literatura    174
  Skorowidz    182
RozwińZwiń
W celu zapewnienia wysokiej jakości świadczonych przez nas usług, nasz portal internetowy wykorzystuje informacje przechowywane w przeglądarce internetowej w formie tzw. „cookies”. Poruszając się po naszej stronie internetowej wyrażasz zgodę na wykorzystywanie przez nas „cookies”. Informacje o przechowywaniu „cookies”, warunkach ich przechowywania i uzyskiwania dostępu do nich znajdują się w Regulaminie.

Nie pokazuj więcej tego powiadomienia