POLECAMY
Koszyk
Dynamika i sterowanie układami mechanicznymi
Pojazdy kołowe i podwodne. Bezzałogowe obiekty latające. Satelity i manipulatory kosmiczne
Autor:
Wydawca:
Format:
epub, mobi, ibuk
Wydawnictwo PWN przedstawia wyjątkową na polskim rynku pozycję akademicką dotyczącą technik podstawowych i zaawansowanych modelowania i sterowania obiektami mechanicznymi.
Dynamika i sterowanie układami mechanicznymi obejmuje zagadnienia sterowania i modelowania ruchem m.in.:
- pojazdów kołowych i podwodnych
- bezzałogowe obiekty latające
- satelity i manipulatory kosmiczne.
Podręcznik Dynamika i sterowanie układami mechanicznymi omawia współcześnie stosowane metody modelowania, zakresy ich zastosowań oraz dobór metod sterowania dla różnych obiektów zależnie od celu sterowania.
Podręcznik powstał na bazie zajęć – wykładów, ćwiczeń, zadań projektowych prowadzonych przez Autorkę w PW w Instytucie Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej. Powstał też z potrzeby wsparcia studentów i doktorantów jedną pozycją, w której są współczesne metody modelowania i sterowania – obecnie w rozproszonych publ. naukowych.
Publikacja jest kierowana z jednej strony:
- do studentów studiów inżynierskich różnych kierunków, np. mechanika, mechatronika, automatyka i robotyka i pokrewnych, ale również
- do inżynierów mechaników, automatyków czy projektantów układów mechanicznych.
| Rok wydania | 2021 |
|---|---|
| Liczba stron | 240 |
| Kategoria | Mechanika |
| Wydawca | Wydawnictwo Naukowe PWN |
| ISBN-13 | 978-83-01-22042-6 |
| Numer wydania | 1 |
| Język publikacji | polski |
| Informacja o sprzedawcy | ePWN sp. z o.o. |
Ciekawe propozycje
Spis treści
| Przedmowa | 9 |
| 1. Wprowadzenie 11 | |
| 1.1. Podstawowe reguły i etapy modelowania | 12 |
| 1.2. Wybór parametrów do opisu ruchu modelu układu rzeczywistego | 13 |
| 1.3. Więzy krepujące układy materialne | 22 |
| 1.4. Skutki linearyzacji modelu nieliniowego | 23 |
| 1.5. Skutki założeń modelowych – przykład – koło sztywne i koło ogumione | 25 |
| 2. Klasyfikacje modeli kinematyki i dynamiki dla układów mechanicznych | 27 |
| 2.1. Klasyfikacja więzów | 27 |
| 2.2. Modele układów holonomicznych – przykłady | 31 |
| 2.3. Modele układów nieholonomicznych – przykłady | 32 |
| 2.4. Klasyfikacja modeli układów z punktu widzenia zadań sterowania | 37 |
| 3. Metody modelowania nieliniowych układów holonomicznych | 43 |
| 3.1. Równania Lagrange’a II rodzaju | 43 |
| 3.2. Kanoniczne równania Hamiltona | 47 |
| 3.3. Manipulator wieloczłonowy – budowa i analiza modelu dynamiki | 51 |
| 3.3.1. Sformułowanie celu modelowania i założeń fizycznych | 52 |
| 3.3.2. Model fizyczny manipulatora | 53 |
| 3.3.3. Modele matematyczne trójczłonowego manipulatora płaskiego | 56 |
| 3.3.4. Weryfikacja modelu matematycznego trójczłonowego manipulatora płaskiego | 62 |
| 4. Metody modelowania nieliniowych układów nieholonomicznych | 71 |
| 4.1. Kinematyczne i dynamiczne modele układów nieholonomicznych | 71 |
| 4.2. Równania Lagrange’a z mnożnikami | 72 |
| 4.3. Równania Maggiego | 73 |
| 4.4. Równania Boltzmanna-Hamela | 79 |
| 4.5. Roller-racer – pojazd z kołami biernymi – przykład budowy modelu dynamiki | 86 |
| 4.6. Pojazd kołowy z kołami czynnymi – przykład budowy modelu dynamiki | 89 |
| 4.7. Snake-board – pojazd z kołami biernymi – przykład budowy modelu dynamiki | 94 |
| 4.8. Pojazd z przyczepą – przykład modelowania z wykorzystaniem quasi-współrzędnych | 98 |
| 4.9. Pojazd podwodny – przykład budowy modelu dynamiki | 101 |
| 4.10. Układ biomechaniczny – przykład budowy modelu dynamiki robaka z łuską | 108 |
| 4.11. Robot typu wąż – model inspirowany ruchem organizmu żywego | 111 |
| 4.12. Model manipulatora kosmicznego – przykład budowy modelu dynamiki | 113 |
| 4.13. Model satelity serwisowego – przykład budowy modelu dynamiki z wykorzystaniem kwaternionów | 118 |
| 5. Reprezentacja równań więzów w analizie numerycznej modeli nieliniowych i aspekty numeryczne rozwiązywania równań ruchu układów mechanicznych | 123 |
| 6. Wprowadzenie do teorii sterowania nieliniowego – podstawowe narzędzia stosowane w nieliniowej teorii sterowania (NTS) | 137 |
| 6.1. Rodzaje zadań sterowania i etapy projektowania sterowania nieliniowego | 137 |
| 6.2. Sterowalność lokalna, globalna oraz narzędzia jakościowego i ilościowego badania sterowalności modeli nieliniowych | 139 |
| 6.3. Metody linearyzacji nieliniowych modeli sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego – linearyzacja zupełna i częściowa, linearyzacja wejście-stan, wejście-wyjście | 151 |
| 6.4. Stateczność i badanie stateczności modelu sterowania w pętli sprzężenia zwrotnego | 155 |
| 7. Strategie i algorytmy sterowania dla modeli nieliniowych holonomicznych i nieholonomicznych na poziomie kinematyki | 169 |
| 8. Strategie i algorytmy sterowania nieliniowego oparte na modelach dynamicznych 179 | |
| 8.1. Klasyfikacje modeli oraz strategii i algorytmów sterowania nieliniowego | 179 |
| 8.2. Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki – przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów holonomicznych | 180 |
| 8.3. Metody sterowania nieadaptacyjnego na poziomie dynamiki – przykłady algorytmów sterowania dla modeli układów z więzami holonomicznymi inieholonomicznymi | 184 |
| 8.4. Metody sterowania adaptacyjnego na poziomie dynamiki – przykłady algorytmów | 191 |
| 8.5. Metody sterowania dla układów niedosterowanych | 195 |
| 8.6. Metody sterowania typu learning, repetitive iinne metody sterowania na poziomie dynamiki | 204 |
| 8.7. Inne współczesne metody sterowania – wybrane przykłady | 207 |
| 8.7.1. Metoda sterownia typu backstepping | 208 |
| 8.7.2. Sterowanie typu flatness based oparte na własności płaskości różniczkowej | 212 |
| 9. Badania eksperymentalne w zakresie zastosowania i oceny efektywności algorytmów sterowania nieliniowego | 221 |
| 9.1. Specyfikacja techniczna i oprogramowanie robota Pioneer 3-DX | 222 |
| 9.2. Model sterowania robota Pioneer 3-DX | 224 |
| 9.3. Implementacja algorytmu śledzącego wśrodowisku ARIA | 224 |
| 9.4. testy w symulatorze MobileSim | 226 |
| 9.5. Testy eksperymentalne na robocie Pioneer 3-DX | 228 |
KUP NA PREZENT
Dynamika i sterowanie układami mechanicznymi
75,60 zł
Uzupełnij informacje na temat odbiorcy.
Produkt został pomyślnie dodany do koszyka.
Nieudana próba zakupu produktu. Spróbuj jeszcze raz.
Wypożyczaj w abonamencie!
Już od 2,66 zł za ebooka
