POLECAMY
Koszyk
-20%
Sterowanie robotów mobilnych. Laboratorium
Autor:
Wydawca:
Format:
pdf, ibuk
Niniejszy skrypt jest przewodnikiem do zajęć laboratoryjnych z zakresu modelowania kołowych robotów mobilnych i sterowania nimi. Układ treści odpowiada tematyce zajęć laboratoryjnych prowadzonych w ramach przedmiotu sterowanie robotów mobilnych na kierunku automatyka i robotyka Wydziału Informatyki Politechniki Poznańskiej. Celem autorów było przedstawienie i systematyzacja zagadnień kołowej robotyki mobilnej w taki sposób, aby Czytelnik mógł samo-dzielnie wykonać wszystkie ćwiczenia sugerowane na końcu wybranych rozdziałów bez ko-nieczności istotnego odwoływania się do literatury dodatkowej. Treści merytoryczne zawarte w skrypcie będą pomocne w zrozumieniu i przyswojeniu zagadnień poruszanych w ramach wy-kładu o tym samym tytule. Skrypt jest przeznaczony przede wszystkim dla studentów studiów drugiego stopnia (studia magisterskie) na kierunku automatyka i robotyka, lecz może być także pomocny w kształceniu na kierunkach pokrewnych, takich jak mechatronika czy informatyka.
| Rok wydania | 2012 |
|---|---|
| Liczba stron | 234 |
| Kategoria | Automatyka i robotyka |
| Wydawca | Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej |
| ISBN-13 | 978-83-7775-184-8 |
| Numer wydania | 1 |
| Język publikacji | polski |
| Informacja o sprzedawcy | ePWN sp. z o.o. |
Ciekawe propozycje
Spis treści
| Spis symboli, operatorów i skrótów | 7 |
| Przedmowa | 13 |
| 1. Problematyka sterowania robotami mobilnymi 19 | |
| 1.1. Zagadnienia wstepne | 19 |
| 1.2. Robot mobilny klasy (2,0) | 25 |
| 1.3. Problem sterowania ruchem | 26 |
| 1.4. Opis matematyczny robota w przestrzeni zadania | 29 |
| 1.4.1. Przestrzen konfiguracyjna | 32 |
| 1.4.2. Chwilowy srodek obrotu | 34 |
| 1.5. Zadania ruchu i zadania sterowania | 35 |
| 1.5.1. Zadanie sledzenia trajektorii | 36 |
| 1.5.2. Zadanie sterowania do punktu | 38 |
| 1.5.3. Zadanie podazania wzdłuz sciezki | 39 |
| 1.5.4. Pozycyjne zadania ruchu | 42 |
| 1.5.5. Problem unikania kolizji z przeszkodami | 44 |
| 2. Model matematyczny robota mobilnego | 47 |
| 2.1. Kinematyka platformy | 47 |
| 2.2. Dynamika platformy | 52 |
| 2.3. Modelowanie nasycenia sygnałów sterujacych | 65 |
| 2.4. Cechy modelu robota klasy (2,0) | 67 |
| 2.4.1. Sterowalnosc | 67 |
| 2.4.2. Wskazniki kinematyczne | 70 |
| 2.4.3. Rózniczkowa płaskosc | 71 |
| 2.4.4. Linearyzacja modelu kinematyki | 72 |
| 2.5. Przebieg cwiczenia I | 75 |
| 3. Sygnały i struktura układu sterowania | 77 |
| 3.1. Generator sygnałów referencyjnych | 77 |
| 3.1.1. GSR dla zadania sledzenia trajektorii | 78 |
| 3.1.2. GSR dla zadania sterowania do punktu | 82 |
| 3.1.3. GSR dla zadania podazania wzdłuz sciezki | 82 |
| 3.2. Kaskadowa struktura układu sterowania – wymuszenie predkosciowe | 85 |
| 3.2.1. Synteza podrzednych obwodów regulacji predkosci | 88 |
| 3.2.2. Skalowanie sygnałów sterujacych petli nadrzednej | 95 |
| 3.3. Kaskadowa struktura układu sterowania – wymuszenie momentowe i napieciowe | 99 |
| 3.4. Fundamentalne ograniczenia w sterowaniu platforma | 105 |
| 3.5. Przebieg cwiczenia II | 107 |
| 4. Sterowniki wynikajace z technik linearyzacji | 113 |
| 4.1. Uwagi wstepne | 113 |
| 4.2. Algorytm dla zadania sledzenia trajektorii | 114 |
| 4.2.1. Wyprowadzenie równania dynamiki błedu sledzenia | 114 |
| 4.2.2. Projektowanie reguły sterowania | 116 |
| 4.2.3. Parametryczna synteza sterownika | 118 |
| 4.3. Algorytm dla zadania podazania wzdłuz sciezki | 121 |
| 4.3.1. Wyprowadzenie równan dynamiki błedów odtwarzania | 122 |
| 4.3.2. Projektowanie reguły sterowania | 125 |
| 4.3.3. Parametryczna synteza sterownika | 126 |
| 4.4. Algorytm dla zadania odtwarzania pozycji | 129 |
| 4.4.1. Definicja wyjsc linearyzujacych | 130 |
| 4.4.2. Projektowanie reguły sterowania | 132 |
| 4.4.3. Parametryczna synteza sterownika | 133 |
| 4.5. Przebieg cwiczenia III | 135 |
| 5. Ciagły sterownik Pometa jawnie zalezny od czasu | 139 |
| 5.1. Uwagi wstepne | 139 |
| 5.2. Dynamika przekształconego błedu stabilizacji | 140 |
| 5.3. Projektowanie reguły sterowania | 141 |
| 5.4. Wybór funkcji pobudzajacej i parametryczna synteza sterownika | 147 |
| 5.5. Przebieg cwiczenia IV | 148 |
| 6. Sterowniki nieciagłe metody VFO 151 | |
| 6.1. Uwagi wstepne | 151 |
| 6.2. Ogólna postac równan sterownika VFO | 151 |
| 6.3. Algorytm VFO dla zadania sledzenia trajektorii | 155 |
| 6.3.1. Definicja sterownika | 155 |
| 6.3.2. Parametryczna synteza sterownika | 157 |
| 6.4. Algorytm VFO dla zadania sterowania do punktu | 158 |
| 6.4.1. Definicja sterownika | 158 |
| 6.4.2. Parametryczna synteza sterownika | 161 |
| 6.5. Przebieg cwiczenia V | 162 |
| 7. Opis stanowisk laboratoryjnych 165 | |
| 7.1. Ogólne wytyczne dotyczace pracy z robotami mobilnymi na stanowiskach laboratoryjnych | 165 |
| 7.2. Stanowiska z robotami MTV3 oraz Kh3 | 166 |
| 7.2.1. Zasady pracy z robotem MTV3 i opis oprogramowania w srodowisku Matlab | 169 |
| 7.2.2. Zasady pracy z robotem Kh3 i opis oprogramowania w srodowisku Matlab | 174 |
| 7.3. Stanowisko z robotem MMS-UMR | 177 |
| 8. Uzupełnienia 187 | |
| 8.1. Fundamentalny wniosek z twierdzenia Brocketta | 187 |
| 8.2. Model dynamiki robota z przesunietym srodkiem masy | 188 |
| 8.3. Uwagi na temat szybkosci zbieznosci | 192 |
| 8.4. Alternatywne sposoby syntezy sterownika (4.18) | 195 |
| 8.5. Nieliniowe wersje sterowników opisanych w rozdziale 4 | 198 |
| 8.5.1. Nieliniowa wersja sterownika dla zadania sledzenia trajektorii | 198 |
| 8.5.2. Nieliniowa wersja sterownika dla zadania podazania wzdłuz sciezki | 198 |
| 8.6. Unormowana parametryzacja sciezki | 199 |
| 8.6.1. Sciezka prostoliniowa | 199 |
| 8.6.2. Sciezka w postaci okregu | 201 |
| 8.7. Sposób obliczania funkcji Atan2c (·, ·) | 202 |
| 8.8. Wybrane kryteria porównawcze algorytmów sterowania | 203 |
| 8.8.1. Porównanie algorytmów z uwzglednieniem kryterium Kr1 | 207 |
| 8.8.2. Porównanie algorytmów z uwzglednieniem kryterium Kr5 | 210 |
| 8.9. Procedura odometrii jako metoda lokalizacji robotów | 213 |
| 8.10. Interfejs programowy dla robota Kh3 w srodowisku Matlab | 215 |
| 8.11. Implementacja modeli w srodowisku Matlab-Simulink | 219 |
| Bibliografia | 225 |
| Indeks | 231 |
KUP NA PREZENT
Sterowanie robotów mobilnych. Laboratorium
41,60 zł
Uzupełnij informacje na temat odbiorcy.
Produkt został pomyślnie dodany do koszyka.
Nieudana próba zakupu produktu. Spróbuj jeszcze raz.
Wypożyczaj w abonamencie!
Już od 2,66 zł za ebooka
