POLECAMY
Koszyk
Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych
Wydawca:
Format:
ibuk
Książka jest zaawansowanym wprowadzeniem w zagadnienia modelowania, identyfikacji i sterowania układami nieliniowymi na przykładzie mobilnych robotów kołowych. Przedstawiono w niej najnowszą wiedzę z tego zakresu, opartą na teorii sztucznych sieci neuronowych, układach z logiką rozmytą, przekształceniach symbolicznych i systemach ekspertowych.
Podręcznik przeznaczony jest dla pracowników naukowych, doktorantów, studentów oraz inżynierów, zajmujących się mechaniką, robotyką, automatyką oraz informatyką.
| Rok wydania | 2002 |
|---|---|
| Liczba stron | 258 |
| Kategoria | Automatyka i robotyka |
| Wydawca | Wydawnictwo Naukowe PWN |
| ISBN-13 | 978-83-0113-789-2 |
| Numer wydania | 1 |
| Język publikacji | polski |
| Informacja o sprzedawcy | ePWN sp. z o.o. |
Ciekawe propozycje
Spis treści
| Przedmowa | 7 |
| ROZDZIAŁ 1. Wprowadzenie | 9 |
| 1.1. Interdyscyplinarne podejście do projektowania - mechatronika | 10 |
| Literatura | 14 |
| ROZDZIAŁ 2. Wspomagane komputerowo projektowanie i sterowanie urządzeń mechanicznych | 15 |
| 2.1. Projektowanie urządzeń mechanicznych z zastosowaniem komputerowego wspomagania | 16 |
| 2.2. Projektowanie układów sterowania z zastosowaniem komputerowego wspomagania | 22 |
| Literatura | 25 |
| ROZDZIAŁ 3. Wspomagane komputerowo modelowanie mobilnych robotów kołowych | 26 |
| 3.1. Formalizm matematyczny opisu ruchu mobilnych robotów kołowych | 26 |
| 3.2. Modelowanie symboliczne | 28 |
| 3.3. Sieci neuronowe | 29 |
| 3.4. Układy z logiką rozmytą | 34 |
| Literatura | 39 |
| ROZDZIAŁ 4. Kinematyka mobilnych robotów kołowych | 43 |
| 4.1. Zadanie odwrotne kinematyki | 43 |
| 4.2. Symboliczne generowanie równań kinematyki | 64 |
| Literatura | 74 |
| ROZDZIAŁ 5. Zadanie proste i odwrotne dynamiki mobilnych robotów kołowych | 75 |
| 5.1. Modelowanie analityczne | 75 |
| 5.2. Modelowanie symboliczne | 102 |
| 5.3. Modelowanie neuronowe | 108 |
| 5.4. Modelowanie rozmyte | 115 |
| Literatura | 119 |
| ROZDZIAŁ 6. Identyfikacja adaptacyjna modeli mobilnych robotów kołowych | 121 |
| 6.1. Wrażliwość układu | 121 |
| 6.2. Identyfikacja parametrów modelu | 130 |
| 6.3. Identyfikacja neuronowa | 142 |
| 6.4. Identyfikacja rozmyta | 145 |
| Literatura | 148 |
| ROZDZIAŁ 7. Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych | 150 |
| 7.1. Wprowadzenie | 150 |
| 7.2. Sterowanie odporne | 152 |
| 7.2.1. Linearyzacja układu typu wejście-wyjście | 154 |
| 7.2.2. Ruch ślizgowy układów o zmiennej strukturze | 156 |
| 7.2.3. Synteza odpornego algorytmu sterowania | 158 |
| 7.3. Sterowanie adaptacyjne | 169 |
| 7.3.1. Właściwości strukturalne modeli matematycznych mobilnych robotów kołowych | 170 |
| 7.3.2. Synteza adaptacyjnego algorytmu sterowania | 175 |
| 7.3.3. Synteza odpornego algorytmu sterowania z adaptacją parametrów | 189 |
| 7.4. Inteligentne systemy w sterowaniu | 196 |
| 7.4.1. Sterowanie neuronowe | 197 |
| 7.4.2. Sterowanie z logiką rozmytą | 206 |
| Literatura | 211 |
| ROZDZIAŁ 8. Obserwatory stanu mobilnych robotów kołowych | 214 |
| 8.1. Odporny obserwator stanu | 215 |
| 8.2. Adaptacyjny obserwator stanu | 224 |
| 8.3. Neuronowy obserwator stanu | 228 |
| 8.4. Rozmyty obserwator stanu | 234 |
| Literatura | 238 |
| ROZDZIAŁ 9. Szybkie prototypowanie analizowanych układów mobilnego robota Pioneer-2DX | 239 |
| 9.1. Prototypowanie neuronowego algorytmu sterowania | 240 |
| 9.2. Prototypowanie rozmytego obserwatora stanu | 244 |
| Literatura | 248 |
| ROZDZIAŁ 10. Uwagi i komentarze bibliograficzne | 250 |
| Literatura | 256 |
Wypożyczaj w abonamencie!
Już od 2,66 zł za ebooka
