POLECAMY
Koszyk
Modele dynamiki układów fizycznych dla inżynierów
Zasady i przykłady konstrukcji modeli dynamicznych obiektów automatyki
Autor:
Wydawca:
Format:
ibuk
Przedmiotem książki są zagadnienia związane z modelowaniem matematycznym różnych obiektów fizycznych i badaniem ich dynamiki przy użyciu programów symulacyjnych, przede wszystkim z punktu widzenia potrzeb inżyniera automatyka. Autorka opisała podstawowe zasady analizowania i konstruowania modeli, zwracając uwagę na fizyczną interpretację stosowanych pojęć. Przeprowadziła krótką powtórkę z fizyki pod kątem zastosowania w modelowaniu dynamiki obiektów.
Wartość dodana do książki, płyta CD znajduje się w sprzedaży jedynie wraz z publikacją w wersji papierowej.
| Rok wydania | 2018 |
|---|---|
| Liczba stron | 346 |
| Kategoria | Automatyka i robotyka |
| Wydawca | Wydawnictwo Naukowe PWN |
| ISBN-13 | 978-83-01-19520-5 |
| Numer wydania | 1 |
| Język publikacji | polski |
| Informacja o sprzedawcy | ePWN sp. z o.o. |
Ciekawe propozycje
Spis treści
| Od Autora XVII | |
| Wprowadzenie XIX | |
| Wykaz oznaczeń wielkości fizycznych XXIII | |
| Część I Opis i analiza dynamiki obiektu | 1 |
| 1. Fizyczne podstawy dynamiki obiektów | 3 |
| 1.1. Statyka i dynamika obiektów | 3 |
| 1.2. Analityczne metody konstrukcji modeli dynamiki | 5 |
| 1.2.1. Charakterystyka ogólna | 5 |
| 1.2.2. Uogólnione prawa zachowania | 5 |
| 1.2.3. Modelowanie w ujęciu makroskopowym | 6 |
| 1.2.4. Modelowanie w ujęciu mikroskopowym | 8 |
| 1.2.5. Szczególne przypadki opisu obiektu | 9 |
| 2. Modele w postaci równań różniczkowych | 13 |
| 2.1. Równania różniczkowe zwyczajne | 13 |
| 2.2. Równania różniczkowe zwyczajne liniowe | 14 |
| 2.2.1. Rozwiązanie liniowego równania różniczkowego n-tego rzędu | 14 |
| 2.2.2. Rozwiązanie układu n równań stanu | 16 |
| 2.2.3. Przekształcanie równań | 17 |
| 2.2.4. Analityczne metody badania liniowych równań dynamiki | 20 |
| 2.2.5. Charakterystyki statyczne i dynamiczne (czasowe) | 22 |
| 2.2.6. Podstawowe liniowe modele dynamiki | 24 |
| 2.3. Równania różniczkowe zwyczajne nieliniowe | 28 |
| 2.3.1. Lokalna linearyzacja dynamiczna | 28 |
| 2.3.2. Lokalna linearyzacja statyczna | 30 |
| 2.3.3. Układ n nieliniowych równań stanu | 31 |
| 2.3.4. Analityczne metody badania stabilności modeli nieliniowych | 32 |
| 2.4. Opis w przestrzeni stanów | 34 |
| 2.4.1. Zmienne stanu | 34 |
| 2.4.2. Płaszczyzna fazowa i płaszczyzna stanów | 36 |
| 2.4.3. Własności portretów na płaszczyźnie fazowej i płaszczyźnie stanów | 39 |
| 2.4.4. Zastosowanie płaszczyzny fazowej do analizy dynamiki układów | 41 |
| 2.4.5. Definicja stabilności wg Lapunowa | 42 |
| 3. Modele operatorowe | 45 |
| 3.1. Rachunek operatorowy | 45 |
| 3.2. Transmitancje Laplace’a | 46 |
| 3.2.1. Przekształcenie Laplace’a | 46 |
| 3.2.2. Transmitancja operatorowa | 47 |
| 3.2.3. Zastosowanie transmitancji operatorowej w badaniach | 50 |
| 3.2.4. Macierz transmitancji | 52 |
| 3.2.5. Transmitancje operatorowe podstawowych członów dynamiki | 53 |
| 3.3. Transmitancje Fouriera | 56 |
| 3.3.1. Przekształcenie Fouriera | 56 |
| 3.3.2. Transmitancja widmowa | 58 |
| 3.3.3. Charakterystyki częstotliwościowe | 60 |
| 3.3.4. Charakterystyki podstawowych członów dynamiki | 62 |
| 3.3.5. Układy minimalnofazowe | 69 |
| 3.3.6. Linearyzacja harmoniczna | 71 |
| 3.3.7. Zastosowanie częstotliwościowego opisu obiektu | 71 |
| 4. Porównanie własności i form opisu modeli | 75 |
| 4.1. Wprowadzenie | 75 |
| 4.2. Podstawowe własności różnych form opisu | 75 |
| 4.2.1. Opisy analityczne i graficzne | 75 |
| 4.2.2. Układy liniowe i nieliniowe | 77 |
| 4.3. Relacje między różnymi formami opisu | 78 |
| 4.3.1. Położenie biegunów a odpowiedź skokowa | 78 |
| 4.3.2. Odpowiedź skokowa a odpowiedź impulsowa | 80 |
| 4.3.3. Transmitancja operatorowa a charakterystyki czasowe | 80 |
| 4.3.4. Transmitancja operatorowa a charakterystyki częstotliwościowe | 82 |
| 4.3.5. Charakterystyki częstotliwościowe a odpowiedź skokowa | 82 |
| 4.4. Ograniczenia i pułapki | 84 |
| 4.4.1. Twierdzenie o wartości końcowej | 84 |
| 4.4.2. Aproksymacja transformat w otoczeniu punktu s = 0 | 85 |
| 4.4.3. Hipoteza skracalności | 85 |
| 4.4.4. Równoważność opisów | 88 |
| 5. Modele rzeczywistych układów | 91 |
| 5.1. Nieliniowość rzeczywistych obiektów | 91 |
| 5.2. Schematy strukturalne | 92 |
| 5.2.1. Charakterystyka ogólna | 92 |
| 5.2.2. Elementy schematów strukturalnych | 92 |
| 5.2.3. Przekształcanie schematów układów liniowych | 93 |
| 5.2.4. Przekształcanie schematów układów nieliniowych | 95 |
| 5.3. Eksperymentalna identyfikacja dynamiki | 96 |
| 5.3.1. Ogólne zasady identyfikacji dynamiki obiektu | 96 |
| 5.3.2. Metoda charakterystyk czasowych | 97 |
| 5.3.3. Metoda charakterystyk częstotliwościowych | 102 |
| 5.3.4. Inne metody identyfikacji dynamiki | 104 |
| 5.4. Podstawowe reguły upraszczania modeli dynamiki | 105 |
| 5.4.1. Wprowadzenie | 105 |
| 5.4.2. Pomijanie biegunów transmitancji | 105 |
| 5.4.3. Obniżanie rzędu równania różniczkowego | 106 |
| 5.4.4. Metoda średniej stałej czasowej | 107 |
| Część II Elementy modeli dynamiki obiektów | 109 |
| 6. Elementy obwodów elektrycznych | 111 |
| 6.1. Charakterystyka | 111 |
| 6.2. Idealne źródła energii elektrycznej | 112 |
| 6.3. Rezystancja (opór czynny) | 113 |
| 6.4. Pojemność elektryczna | 114 |
| 6.5. Indukcja magnetyczna i elektromagnetyczna | 116 |
| 6.5.1. Wprowadzenie | 116 |
| 6.5.2. Indukcja magnetyczna | 116 |
| 6.5.3. Siła pola magnetycznego | 118 |
| 6.5.4. Indukcja elektromagnetyczna | 120 |
| 6.5.5. Indukcyjność własna | 121 |
| 6.5.6. Indukcyjność wzajemna | 122 |
| 6.6. Podstawy działania maszyn elektrycznych | 123 |
| 6.6.1. Transformator idealny | 123 |
| 6.6.2. Prądnica | 125 |
| 6.6.3. Silnik elektryczny | 126 |
| 6.7. Zastępcze opisy elementów liniowych | 127 |
| 6.7.1. Impedancja operatorowa | 127 |
| 6.7.2. Impedancja zespolona (opór pozorny) | 129 |
| 6.7.3. Wzmacniacze operacyjne | 131 |
| 7. Elementy układów mechanicznych | 133 |
| 7.1. Charakterystyka | 133 |
| 7.2. Idealne źródła energii mechanicznej | 134 |
| 7.2.1. Definicja źródła energii | 134 |
| 7.2.2. Źródła siły i prędkości | 134 |
| 7.2.3. Źródła momentu siły i prędkości obrotowej | 135 |
| 7.3. Sprężystość postaci | 135 |
| 7.3.1. Sprężyna w ruchu posuwistym | 135 |
| 7.3.2. Sprężyna w ruchu obrotowym | 137 |
| 7.3.3. Kształt sprężyny a odkształcenia sprężyste materiału | 137 |
| 7.4. Tarcie | 139 |
| 7.4.1. Wprowadzenie | 139 |
| 7.4.2. Tarcie lepkie w ruchu posuwistym | 139 |
| 7.4.3. Tarcie lepkie w ruchu obrotowym | 141 |
| 7.4.4. Tarcie suche | 141 |
| 7.5. Bezwładność ciał w ruchu | 142 |
| 7.5.1. Bezwładność w ruchu posuwistym | 142 |
| 7.5.2. Moment bezwładności | 143 |
| 7.6. Maszyny proste | 144 |
| 7.7. Wektorowy charakter wielkości opisujących ruch | 146 |
| 7.7.1. Wprowadzenie | 146 |
| 7.7.2. Ruch po okręgu | 146 |
| 7.7.3. Wypadkowe wielkości układu sił | 148 |
| 7.7.4. Pole grawitacyjne | 150 |
| 8. Elementy układów hydraulicznych | 153 |
| 8.1. Charakterystyka | 153 |
| 8.2. Źródła ciśnienia i przepływu | 154 |
| 8.3. Opór hydrauliczny (opór czynny przepływu) | 155 |
| 8.3.1. Czynniki warunkujące opór przepływu | 155 |
| 8.3.2. Opór przewodu | 156 |
| 8.3.3. Opory miejscowe | 157 |
| 8.4. Pojemność ściśliwości | 158 |
| 8.4.1. Pojęcie ściśliwości i sprężystości | 158 |
| 8.4.2. Pojemność ściśliwości cieczy w sztywnym zbiorniku | 158 |
| 8.4.3. Pojemność elastycznej aparatury przy nieściśliwej cieczy | 159 |
| 8.4.4. Pojemność ściśliwej cieczy i elastycznej aparatury | 159 |
| 8.5. Bezwładność cieczy (inertancja) | 160 |
| 8.6. Transformacja ciśnienia i siły | 160 |
| 8.6.1. Przekładnia tłokowa | 160 |
| 8.6.2. Przekładnia turbinowa | 161 |
| 8.6.3. Prasa hydrauliczna | 162 |
| 8.7. Dynamika cieczy doskonałej | 162 |
| 8.7.1. Równanie ciągłości | 162 |
| 8.7.2. Stan równowagi dynamicznej | 163 |
| 8.8. Zbiornik | 164 |
| 8.8.1. Bilans zbiornika | 164 |
| 8.8.2. Swobodny wypływ | 165 |
| 8.9. Elementy nastawcze | 166 |
| 8.9.1. Wprowadzenie | 166 |
| 8.9.2. Przepływ przez zwężkę | 167 |
| 8.9.3. Charakterystyka zaworu | 168 |
| 9. Elementy układów przenoszenia substancji | 171 |
| 9.1. Charakterystyka | 171 |
| 9.2. Źródła ruchu | 171 |
| 9.3. Transport i opóźnienie transportowe | 172 |
| 9.4. Zasób (zbiornika, magazynu) i gromadzenie zasobu | 172 |
| 9.4.1. Bilans wielkości zasobu | 172 |
| 9.4.2. Cechy zasobu | 173 |
| 10. Elementy układów termokinetycznych | 175 |
| 10.1. Charakterystyka | 175 |
| 10.2. Przenoszenie energii w postaci ciepła | 176 |
| 10.2.1. Mechanizmy przenoszenia ciepła | 176 |
| 10.2.2. Przewodzenie (konduktancja) | 176 |
| 10.2.3. Konwekcja (unoszenie) | 178 |
| 10.2.4. Promieniowanie (radiacja) | 178 |
| 10.3. Gromadzenie energii dostarczonej w postaci ciepła | 179 |
| 10.4. Wymiennik ciepła | 179 |
| 10.5. Opóźnienie transportowe w układach termokinetycznych | 181 |
| 10.6. Wpływ temperatury na parametry układu | 181 |
| 11. Elementy układów termodynamicznych | 183 |
| 11.1. Charakterystyka | 183 |
| 11.2. Opis stanu gazu | 184 |
| 11.2.1. Równanie stanu | 184 |
| 11.2.2. Przemiana izotermiczna | 185 |
| 11.2.3. Przemiana adiabatyczna | 185 |
| 11.3. Mechanika gazów | 186 |
| 11.3.1. Wprowadzenie | 186 |
| 11.3.2. Opór czynny | 186 |
| 11.3.3. Pojemność ściśliwości | 186 |
| 12. Analogie elementów | 189 |
| Część III Zasady konstrukcji modeli dynamiki obiektów i przykłady modeli | 191 |
| 13. Obwody elektryczne | 193 |
| 13.1. Ogólne zasady konstruowania modeli | 193 |
| 13.2. Operatorowe modele obwodów liniowych | 194 |
| 13.2.1. Ogólne zasady układania równań dla obwodów elektrycznych | 194 |
| 13.2.2. Metoda prądów oczkowych | 194 |
| 13.2.3. Metoda praw Kirchhoffa | 198 |
| 13.2.4. Metoda potencjałów węzłowych | 198 |
| 13.2.5. Metoda przekształcania sieci | 198 |
| 13.2.6. Zastosowanie schematów zastępczych | 198 |
| 13.3. Równania stanu obwodów elektrycznych | 199 |
| 13.3.1. Zasady wyboru zmiennych stanu | 199 |
| 13.3.2. Dwuoczkowy obwód z dwoma magazynami energii | 199 |
| 13.3.3. Dwuoczkowy obwód z trzema magazynami | 200 |
| 13.3.4. Obwody z zależnymi magazynami energii | 201 |
| 13.4. Transformator | 202 |
| 13.4.1. Założenia dla modelu transformatora | 202 |
| 13.4.2. Transformator bez obciążenia | 203 |
| 13.4.3. Transformator z obciążeniem czynnym | 204 |
| 13.5. Silnik prądu stałego | 206 |
| 13.5.1. Zasada działania silnika prądu stałego | 206 |
| 13.5.2. Silnik z trwałym polem magnetycznym | 207 |
| 13.5.3. Silnik obcowzbudny | 208 |
| 14. Układy mechaniczne | 211 |
| 14.1. Ogólne zasady konstruowania modeli | 211 |
| 14.2. Prosty ruch postępowy i obrotowy | 212 |
| 14.2.1. Zasady konstruowania modelu | 212 |
| 14.2.2. Układ pojedynczej masy i tłumika | 212 |
| 14.2.3. Układ pojedynczej sprężyny i tłumika | 213 |
| 14.2.4. Układ pojedynczej masy, sprężyny i tłumika | 213 |
| 14.2.5. Przykład układu z kilkoma punktami ruchu | 214 |
| 14.2.6. Układ obrotowy z pojedynczą masą, sprężyną i tłumikiem | 215 |
| 14.2.7. Przykład układu z punktami o różnej prędkości obrotu | 216 |
| 14.3. Ruch względny | 216 |
| 14.3.1. Względny układ odniesienia | 216 |
| 14.3.2. Przesunięty układ odniesienia | 218 |
| 14.3.3. Układ odniesienia względny i przesunięty | 219 |
| 14.4. Ruch złożony | 219 |
| 14.4.1. Wprowadzenie | 219 |
| 14.4.2. Ruch mechanizmu odśrodkowego | 220 |
| 14.4.3. Uproszczony model mechanizmu odśrodkowego | 222 |
| 14.5. Układy z napędem elektrycznym | 223 |
| 14.5.1. Charakterystyka ogólna | 223 |
| 14.5.2. Napęd z silnikiem o trwałych magnesach | 224 |
| 14.5.3. Napęd z silnikiem obcowzbudnym | 224 |
| 15. Układy hydrauliczne | 227 |
| 15.1. Ogólne zasady konstruowania modeli | 227 |
| 15.2. Zbiornik ze swobodnym wypływem | 228 |
| 15.2.1. Model ogólny dynamiki wypływu | 228 |
| 15.2.2. Prosty zbiornik o płaskim dnie i pionowych ścianach | 228 |
| 15.2.3. Zbiornik o kształcie ostrosłupa | 229 |
| 15.2.4. Zbiorniki z pionową osią obrotu | 229 |
| 15.3. Układy zbiorników | 231 |
| 15.3.1. Wprowadzenie | 231 |
| 15.3.2. Zbiornik z pompą | 231 |
| 15.3.3. Zbiornik z wypływem swobodnym | 231 |
| 15.3.4. Zbiornik z wypływem swobodnym przez zawór | 232 |
| 15.3.5. Zbiornik z wypływem ograniczonym oporem hydraulicznym | 232 |
| 15.3.6. Kaskada zbiorników ze swobodnym wypływem | 234 |
| 15.3.7. Kaskada zbiorników połączonych krótkim przewodem rurowym | 236 |
| 15.4. Sieci hydrauliczne | 237 |
| 15.4.1. Wprowadzenie | 237 |
| 15.4.2. Pozioma sieć z obiegiem zamkniętym | 238 |
| 15.4.3. Rekurencyjny model sieci z obiegiem zamkniętym | 240 |
| 15.5. Elementy hydrauliczne | 240 |
| 15.5.1. Siłownik | 240 |
| 15.5.2. Siłownik ze sprężyną | 241 |
| 15.6. Kaskady przepływowe | 243 |
| 15.6.1. Wprowadzenie | 243 |
| 15.6.2. Kaskada sztywna otwarta | 243 |
| 15.6.3. Kaskada sztywna zamknięta | 243 |
| 15.6.4. Kaskada elastyczna otwarta | 244 |
| 16. Układy przenoszenia substancji | 247 |
| 16.1. Ogólne zasady konstruowania modeli | 247 |
| 16.2. Przepływ substancji przez pojedynczy zasobnik | 247 |
| 16.2.1. Zasobnik ze sterowanym dopływem i odpływem | 247 |
| 16.2.2. Zasobnik o proporcjonalnym odpływie | 248 |
| 16.2.3. Zasobnik uśredniający | 248 |
| 16.2.4. Zasobnik uśredniający ze zmiennym wypełnieniem | 249 |
| 16.3. Układy zasobników | 252 |
| 17. Układy termokinetyczne | 255 |
| 17.1. Ogólne zasady konstruowania modeli | 255 |
| 17.2. Magazyny energii w układzie termokinetycznym | 255 |
| 17.2.1. Obiekt z grzałką i „cienką” obudową | 255 |
| 17.2.2. Obiekt z grzałką i „grubą” obudową | 256 |
| 17.2.3. Obiekt z grzejnikiem kumulacyjnym | 258 |
| 17.3. Centralne ogrzewanie | 260 |
| 17.3.1. Wprowadzenie | 260 |
| 17.3.2. Obiekt z grzejnikiem c.o. o temperaturze Tg | 260 |
| 17.3.3. Obiekt z grzejnikiem c.o. o temperaturze zasilania Tgz | 260 |
| 17.3.4. Obiekt z grzejnikiem c.o. o temperaturze zasilania Tgz i pojemności cieplnej Cvg | 263 |
| 17.3.5. Kocioł c.o. o mocy qk i pojemności Cvk | 264 |
| 17.3.6. Sieć grzewcza | 265 |
| 17.4. Wymienniki ciepła | 266 |
| 17.4.1. Wprowadzenie | 266 |
| 17.4.2. Wymiennik charakteryzowany przez temperaturę wypływu | 267 |
| 17.4.3. Wymiennik charakteryzowany przez temperatury średnie | 267 |
| 17.5. Mieszanie substancji | 268 |
| 17.5.1. Klimatyzacja (ogrzewanie przez nawiew) | 268 |
| 17.5.2. Ogrzewanie zbiornika przepływowego | 269 |
| 18. Układy termodynamiczne | 271 |
| 18.1. Ogólne zasady konstruowania modeli | 271 |
| 18.2. Przepływ gazu przez zbiorniki | 272 |
| 18.2.1. Wprowadzenie | 272 |
| 18.2.2. Zbiornik włączony szeregowo | 272 |
| 18.2.3. Zbiornik włączony równolegle | 273 |
| 18.2.4. Układ zbiorników włączonych szeregowo | 273 |
| 18.3. Kaskady przepływowe | 274 |
| 18.3.1. Wprowadzenie | 274 |
| 18.3.2. Izotermiczne sprężanie gazu w kaskadzie otwartej | 275 |
| 18.3.3. Adiabatyczne sprężanie gazu w kaskadzie otwartej | 276 |
| 19. Analogie układów | 279 |
| 19.1. Charakterystyka ogólna | 279 |
| 19.2. Układy mechaniczne i elektryczne | 279 |
| 19.2.1. Wprowadzenie | 279 |
| 19.2.2. Przykłady układów analogicznych | 279 |
| 19.3. Układy hydrauliczne (pneumatyczne) i elektryczne | 281 |
| 19.3.1. Charakterystyka ogólna | 281 |
| 19.3.2. Analogiczne układy inercyjne | 281 |
| 19.3.3. Filtrujące własności zbiorników | 282 |
| 19.3.4. Różne formy układu analogicznego | 282 |
| 19.4. Układy cieplne i hydrauliczne | 283 |
| 19.4.1. Wprowadzenie | 283 |
| 19.4.2. Układ dwóch współdziałających zasobników | 283 |
| 19.4.3. Układ trzech współdziałających zasobników | 284 |
| 19.4.4. Układ z „martwą” pojemnością boczną | 284 |
| 19.4.5. Układ z „czynną” i „martwą” pojemnością boczną | 285 |
| 19.5. Analogie a różnice i uogólnienia | 286 |
| 20. Układy o parametrach rozłożonych | 287 |
| 20.1. Jednorodna linia elektryczna | 287 |
| 20.2. Przewód rurowy | 287 |
| 20.3. Wymiennik ciepła | 287 |
| 20.3.1. Wymiennik ogrzewany parą | 287 |
| 20.3.2. Przeciwprądowy wymiennik ciepła typu rura w rurze | 287 |
| Część IV Zastosowanie prostych modeli dynamiki | 289 |
| 21. Techniczne aspekty badań symulacyjnych | 291 |
| 21.1. Wprowadzenie | 291 |
| 21.2. Identyfikacja parametrów modelu | 291 |
| 21.3. Aplikacja modelu w programie symulacyjnym | 294 |
| 21.3.1. Ogólne zasady | 294 |
| 21.3.2. Aplikacja modelu w postaci transmitancji operatorowych | 295 |
| 21.3.3. Aplikacja modelu w postaci liniowych równań stanu | 297 |
| 21.3.4. Aplikacja modelu w postaci nieliniowych równań różniczkowych | 298 |
| 21.4. Weryfikacja modelu | 301 |
| 21.4.1. Wprowadzenie | 301 |
| 21.4.2. Poprawność aplikacji modelu | 301 |
| 21.4.3. Wiarygodność modelu | 303 |
| 21.5. Badania symulacyjne modelu | 304 |
| 21.5.1. Skrypty jako robocza dokumentacja badań | 304 |
| 21.5.2. Warunki początkowe | 305 |
| 21.5.3. Badania z rejestracją przebiegów czasowych | 306 |
| 21.5.4. Interpretacja wyników symulacji | 308 |
| 21.5.5. Funkcje wspomagające podstawowe badania dynamiki | 308 |
| 22. Warianty modelu na przykładzie instalacji c.o. | 311 |
| 22.1. Opis modelowanego obiektu | 311 |
| 22.2. Sparametryzowany model ogrzewanego pomieszczenia | 312 |
| 22.2.1. Opis zmiennych i parametrów modelu | 312 |
| 22.2.2. Nieliniowy model pomieszczenia przy założeniu Cvg « Cvw | 313 |
| 22.2.3. Nieliniowy model pomieszczenia przy założeniu Cvg ≈ Cvw . | 314 |
| 22.2.4. Liniowe modele pomieszczenia ogrzewanego | 314 |
| 22.3. Model ogrzewanego budynku – zjawiska cieplne | 315 |
| 22.3.1. Zastępczy model całego budynku | 315 |
| 22.3.2. Model budynku jako suma zastępczych modeli mieszkań | 316 |
| 22.3.3. Model budynku z opóźnieniami transportowymi | 317 |
| 22.4. Model instalacji c.o. – zjawiska cieplne i hydrauliczne | 317 |
| 22.4.1. Opis zmiennych i parametrów modelu | 317 |
| 22.4.2. Prosty model hydrauliczny instalacji | 318 |
| 22.4.3. Model instalacji c.o. | 319 |
| 22.5. Sparametryzowany model kotła | 320 |
| 22.5.1. Opis parametrów i zmiennych | 320 |
| 22.5.2. Nieliniowy model kotła przy założeniu Cvk « Cvw | 320 |
| 22.5.3. Nieliniowy model kotła przy założeniu Cvk ≈ Cvw | 321 |
| 22.5.4. Liniowe modele kotła | 321 |
| 22.5.5. Model budynku i kotłowni | 321 |
| 23. Zastosowanie prostych modeli | 323 |
| 23.1. Wprowadzenie | 323 |
| 23.2. Badanie dynamiki obiektów | 323 |
| 23.2.1. Cel zastosowania prostych modeli | 323 |
| 23.2.2. Ogólna metodologia konstrukcji modelu | 324 |
| 23.2.3. Analiza własności modelu | 326 |
| 23.3. Układy regulacji | 328 |
| 23.3.1. Wybór układu regulacji | 328 |
| 23.3.2. Dobór nastaw | 329 |
| 23.3.3. Model jako element układu regulacji | 330 |
| Część V Zadania | 333 |
| 24. Formy modeli | 335 |
| 24.1. Klasyfikacja modeli i podstawowa analiza | 335 |
| 24.2. Interpretacja charakterystyk | 335 |
| 24.3. Przekształcanie formy modeli | 335 |
| 24.4. Modele złożone | 335 |
| 25. Obiekty jednorodne | 336 |
| 25.1. Odpowiedzi czasowe | 336 |
| 25.2. Własności układów elementarnych | 336 |
| 26. Parametry charakterystyk częstotliwościowych | 337 |
| 26.1. Układy elektryczne | 337 |
| 26.2. Układy mechaniczne | 337 |
| 27. Przepływ cieczy przez zbiorniki | 338 |
| 27.1. Wypływ cieczy ze zbiorników o różnych kształtach | 338 |
| 27.2. Zbiorniki o różnych kształtach w kaskadzie | 338 |
| 27.3. Przepływ przez kaskadę niewspółdziałającą | 338 |
| 27.4. Przepływ przez kaskadę współdziałającą | 338 |
| 27.5. Układ trzech zbiorników | 338 |
| 28. Układy z ogrzewaniem | 339 |
| 28.1. Przepływ ciepłego (zimnego) medium | 339 |
| 28.2. Ogrzewanie (chłodzenie) elementu | 339 |
| 28.3. Model zastępczy układu cieplnego | 339 |
| 28.4. Przepływ i podgrzewanie | 339 |
| 29. Ruch i napęd | 340 |
| 29.1. Kierunek ruchu i punkt odniesienia | 340 |
| 29.2. Napęd elektryczny | 340 |
| 29.3. Elementy hydrauliczne | 340 |
| 29.4. Parametry ruchu | 340 |
| 30. Symulacja | 341 |
| 30.1. Parametry symulacji | 341 |
| 30.2. Rozwiązania analityczne i symulacyjne | 341 |
| 31. Egzamin | 342 |
| 31.1. Egzamin z teorii | 342 |
| 31.2. Egzamin z „obiektów” | 342 |
| Bibliografia | 343 |
| Skorowidz | 345 |