POLECAMY
Koszyk
Projektowanie nieliniowych układów sterowania
Wydawca:
Format:
pdf, ibuk
To unikatowa na polskim rynku wydawniczym publikacja traktująca o skutecznych metodach projektowania nieliniowych układów sterowania, które mogą być stosowane w automatyce przemysłowej, robotyce, sterowaniu ruchem i w wielu innych obszarach automatyki.
Początkowe rozdziały zawierają starannie zebrany i skondensowany materiał z zakresu stabilności układów nieliniowych, który mieści się w standardzie kształcenia na studiach II stopnia kierunków typu Automatyka i Robotyka. Kolejne rozdziały prezentują metody projektowania, które mogą być z powodzeniem przyswojone przez studentów wyższych lat, a stosowane i twórczo rozwijane przez doktorantów, naukowców i projektantów układów sterowania.
Wybrane metody sterowania nieliniowego są omówione w wyczerpujący, monograficzny sposób, a część rozdziałów zawiera wyniki całkowicie oryginalne i nigdy niepublikowane. Szczególny nacisk położono na aspekty praktycznego zastosowania proponowanych metod sterowania nieliniowego.
Adresatami książki są studenci studiów drugiego stopnia kierunku automatyka i robotyka oraz kierunków pokrewnych jak mechatronika, dyplomanci oraz doktoranci zajmujący się zagadnieniami sterowania nieliniowego, a także inżynierowie i projektanci układów sterowania, którzy coraz częściej dostrzegają szansę uzyskania przewagi konkurencyjnej swoich firm i zespołów, dzięki zastosowaniu metod sterowania nieliniowego. Książka może być także interesująca dla słuchaczy studiów doktoranckich i badaczy związanych z matematyką stosowaną oraz z ekonomią, w której zaniedbywane wcześniej modele nieliniowe w ostatniej dekadzie zaczęły cieszyć się rosnącą popularnością.
| Rok wydania | 2018 |
|---|---|
| Liczba stron | 258 |
| Kategoria | Automatyka i robotyka |
| Wydawca | Wydawnictwo Naukowe PWN |
| ISBN-13 | 978-83-01-19697-4 |
| Numer wydania | 1 |
| Język publikacji | polski |
| Informacja o sprzedawcy | ePWN sp. z o.o. |
Ciekawe propozycje
Spis treści
| Przedmowa VII | |
| Wprowadzenie IX | |
| I. Stabilność nieliniowych układów dynamicznych | 1 |
| 1. Nieliniowe układy dynamiczne, punkty równowagi i stabilność | 3 |
| 2. Bezpośrednia metoda Lapunowa – układy stacjonarne | 13 |
| 2.1. Podstawowe twierdzenie o stabilności | 13 |
| 2.2. Twierdzenie o globalnej stabilności asymptotycznej i wyznaczanie zbioru przyciągania | 17 |
| 2.3. Modyfikacje bezpośredniej metody Lapunowa w przypadku półokreślonej pochodnej systemowej | 21 |
| 2.4. Zastosowanie funkcji majoryzujących | 24 |
| 2.5. Bezpośrednia metoda Lapunowa dla układów liniowych | 25 |
| 3. Bezpośrednia metoda Lapunowa – układy niestacjonarne i uogólnienia 27 | |
| 3.1. Podstawowe twierdzenie o stabilności układów niestacjonarnych | 27 |
| 3.2. Lemat Barbalata, twierdzenie LaSalle’a-Yoshizawy, jednostajna ograniczoność trajektorii | 31 |
| II. Metody projektowania nieliniowych układów sterowania | 37 |
| 4. Idea projektowania sterowania z wykorzystaniem bezpośredniej metody Lapunowa | 39 |
| 4.1. Bezpośrednia metoda Lapunowa w analizie stabilności układów | 40 |
| 4.2. Sterująca funkcja Lapunowa | 41 |
| 4.3. Reprezentacja niepewności w modelu obiektu – układy odporne i adaptacyjne | 43 |
| 4.4. Projektowanie z wykorzystaniem funkcji Lapunowa dla układu nominalnego | 45 |
| 4.5. Od projektowania z wykorzystaniem funkcji Lapunowa dla układu nominalnego do rekursywnego tworzenia funkcji Lapunowa | 47 |
| 5. Adaptacyjne nadążanie za modelem 5 | |
| 5.1. Liniowy układ adaptacyjny nadążający za liniowym modelem odniesienia | 56 |
| 5.2. Nieliniowy układ adaptacyjny nadążający za liniowym modelem odniesienia | 63 |
| 5.2.1. Nadążanie za modelem w układach wielowejściowych | 63 |
| 5.2.2. Klasyczne prawo adaptacji | 69 |
| 5.2.3. Sprzężenie zwrotne w prawie adaptacji | 75 |
| 5.2.4. Dynamiczne sprzężenie zwrotne w prawie adaptacji | 79 |
| 5.2.5. Rzutowanie adaptowanych parametrów na zbiór ograniczeń | 80 |
| 5.3. Nieliniowy układ adaptacyjny nadążający za nieliniowym modelem z liniowym modelem pośrednim | 83 |
| 6. Algorytm „kroków wstecz” | 93 |
| 6.1. Podstawowe etapy algorytmu „kroków wstecz” | 93 |
| 6.2. Algorytm „kroków wstecz” w układzie drugiego rzędu | 96 |
| 6.3. Ogólna postać algorytmu „kroków wstecz” | 98 |
| 6.4. Korzystne nieliniowości | 107 |
| 7. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” 115 | |
| 7.1. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” dla układu dwuwymiarowego | 115 |
| 7.2. Wprowadzenie funkcji strojących | 119 |
| 7.3. Ogólna postać adaptacyjnego algorytmu „kroków wstecz” z funkcjami strojącymi | 121 |
| 7.4. Odporne prawa adaptacji | 134 |
| 7.4.1. σ-modyfikacja prawa adaptacji | 135 |
| 7.4.2. e-σ-modyfikacja prawa adaptacji | 137 |
| 7.4.3. Prawa adaptacji z rzutowaniem | 139 |
| 7.4.4. Przykład | 142 |
| 7.5. Sterowanie odporne | 146 |
| 8. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z filtracją funkcji stabilizujących 151 | |
| 8.1. Algorytm „kroków wstecz” z filtracją funkcji stabilizujących | 152 |
| 8.2. Inne rozwiązania filtrów obliczających pochodne | 157 |
| 8.3. Odporne prawa adaptacji | 158 |
| 8.3.1. σ-modyfikacja prawa adaptacji | 159 |
| 8.3.2. e-σ-modyfikacja prawa adaptacji | 160 |
| 8.3.3. Prawa adaptacji z rzutowaniem | 161 |
| 9. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z przybliżonym różniczkowaniem funkcji stabilizujących 169 | |
| III. Praktyczne aspekty projektowania nieliniowych układów sterowania 179 | |
| 10. Układy z ograniczonym sterowaniem i nieznany współczynnik wzmocnienia sterowania 181 | |
| 10.1. Ograniczenie sygnału sterującego a realizacja celów sterowania | 181 |
| 10.2. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem sterowania | 183 |
| 10.3. Nieznany współczynnik wzmocnienia sterowania | 187 |
| 10.4. Łączenie różnych technik projektowania metodą „kroków wstecz” | 190 |
| 11. Układy nieliniowe względem zmiennych w czasie parametrów | 203 |
| 11.1. Założenia o liniowości układu względem stałych parametrów | 203 |
| 11.2. Odporna stabilizacja metodą „kroków wstecz” | 213 |
| 12. Adaptacyjny algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniami wyjścia i zmiennych stanu 219 | |
| 12.1. Barierowe funkcje Lapunowa | 219 |
| 12.2. Algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem wyjścia | 221 |
| 12.3. Algorytm „kroków wstecz” z ograniczeniem wszystkich zmiennych stanu | 226 |
| Dodatki 239 | |
| D1. Wektory, macierze i normy – przydatne nierówności i tożsamości | 239 |
| D2. Ciągłość, różniczkowalność i równania różniczkowe | 243 |
| D3. Operator rzutowania | 246 |
| Zestawienie przykładów | 249 |
| Słownik terminów stosownych w książce 251 | |
| Bibliografia | 254 |
KUP NA PREZENT
Projektowanie nieliniowych układów sterowania
74,00 zł
Uzupełnij informacje na temat odbiorcy.
Produkt został pomyślnie dodany do koszyka.
Nieudana próba zakupu produktu. Spróbuj jeszcze raz.
Wypożyczaj w abonamencie!
Już od 2,66 zł za ebooka
