INNE EBOOKI AUTORA
Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne
Autor:
Wydawca:
Format:
pdf, ibuk
Książka dotyczy robotów, które chodzą, czyli maszyn kroczących – przemieszczających się i działających w naturalnym otoczeniu bez pomocy człowieka. Tego rodzaju maszyny są wykorzystywane do prac w warunkach niebezpiecznych oraz trudno dostępnych dla ludzi i pojazdów kołowych: gaszą pożary, wyszukują miny, dokonują inspekcji w elektrowniach atomowych oraz wchodzą do kraterów aktywnych wulkanów. Roboty te, w odróżnieniu od robotów przemysłowych, pomagają również człowiekowi w usługach: opiece nad dziećmi, ludźmi starszymi oraz niepełnosprawnymi.
Podręcznik zawiera podstawową wiedzę na temat wspomnianych maszyn kroczących. Omawia ich projektowanie, sterowanie (programowanie), a także przedstawia ich wzorce biologiczne.
Wydanie drugie zostało uzupełnione przez autorkę o rozdział na temat robotów dwunożnych, tzw. bipedów.
Pozycja przeznaczona jest dla studentów kierunków: automatyka, robotyka oraz informatyka. Będzie również przydatna pracownikom naukowym i inżynierom mechanikom, elektrykom, elektronikom oraz informatykom specjalizującym się w robotyce.
| Rok wydania | 2014 |
|---|---|
| Liczba stron | 182 |
| Kategoria | Automatyka i robotyka |
| Wydawca | Wydawnictwo Naukowe PWN |
| ISBN-13 | 978-83-01-17815-4 |
| Numer wydania | 2 |
| Język publikacji | polski |
| Informacja o sprzedawcy | ePWN sp. z o.o. |
EBOOKI WYDAWCY
POLECAMY
Ciekawe propozycje
Spis treści
| Przedmowa | 7 |
| Wykaz ważniejszych oznaczeń | 9 |
| 1. Szkic historyczny i podstawowe wiadomości | 11 |
| 1.1. Historia | 11 |
| 1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących | 16 |
| 1.3. Terminologia | 19 |
| 1.3.1. Chody | 19 |
| 1.3.2. Stabilność | 26 |
| 1.4. Przykład wstępnej analizy chodu | 30 |
| 2. System mechaniczny | 36 |
| 2.1. Wprowadzenie | 36 |
| 2.1.1. Cel projektowania | 36 |
| 2.1.2. Części składowe systemu | 37 |
| 2.2. Geometria urządzenia | 38 |
| 2.2.1. Nogi | 38 |
| 2.2.2. Stopy | 45 |
| 2.3. Wpływ geometrycznych proporcji i masy urządzenia na wydatki energetyczne chodu | 48 |
| 2.4. Obliczanie mocy silników | 53 |
| 2.4.1. Wiadomości ogólne | 53 |
| 2.4.2. Obliczanie mocy silników maszyn kroczących | 59 |
| 3. System sterujący i czujniki | 62 |
| 3.1. Wprowadzenie | 62 |
| 3.2. Sprzężenie zwrotne | 63 |
| 3.3. Profil prędkości silnika | 67 |
| 3.4. Dobór nastaw regulatora | 70 |
| 3.5. Sprzęt i narzędzia programowe | 72 |
| 3.6. Czujniki | 75 |
| 3.7. Struktura oprogramowania | 80 |
| 4. Planowanie ruchu | 85 |
| 4.1. Kinematyka nogi | 85 |
| 4.1.1. Wprowadzenie | 85 |
| 4.1.2. Zadanie proste kinematyki | 87 |
| 4.1.3. Zadanie odwrotne kinematyki | 88 |
| 4.2. Trajektoria ruchu końca nogi | 90 |
| 4.2.1. Rozważania ogólne | 90 |
| 4.2.2. Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu | 95 |
| 4.3. Trajektoria ruchu maszyny | 100 |
| 4.4. Synteza chodu | 103 |
| 5. Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia | 109 |
| 5.1. Wprowadzenie | 109 |
| 5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe | 111 |
| 5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły | 113 |
| 5.4. Problem rozkładu sił reakcji | 118 |
| 5.4.1. Wprowadzenie | 118 |
| 5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia | 119 |
| 5.4.3. Warunki równowagi sił i momentów sił | 120 |
| 5.4.4. Modele uproszczone | 122 |
| 5.4.5. Przykład | 125 |
| 6. Generowanie chodu — wzorce biologiczne | 133 |
| 6.1. Wprowadzenie | 133 |
| 6.2. Generator chodu | 133 |
| 6.2.1. Struktura biologiczna i modele matematyczne | 133 |
| 6.2.2. Generator chodu owadów | 138 |
| 6.2.3. Generator chodu ssaków | 145 |
| 6.3. Mechanizmy zachowań | 146 |
| 6.4. Rodzaje zachowań | 149 |
| 7. Roboty dwunożne | 152 |
| 7.1. Początki robotów humanoidalnych | 152 |
| 7.2. Prawo Punktu Zerowego Momentu | 156 |
| 7.3. Wykorzystanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do syntezy chodu | 158 |
| 7.4. Zastosowanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do korekty postury w czasie ruchu | 162 |
| 7.5. Cechy chodu człowieka | 162 |
| 7.6. Uproszczone modele chodu | 165 |
| 7.7. Synteza ruchu robota dwunożnego | 169 |
| Podsumowanie | 172 |
| Literatura | 174 |
| Skorowidz | 182 |
KUP NA PREZENT
Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne
39,96 zł
Uzupełnij informacje na temat odbiorcy.
Produkt został pomyślnie dodany do koszyka.
Nieudana próba zakupu produktu. Spróbuj jeszcze raz.